Modello MIMO per la stabilizzazione del Segway

L’obiettivo di questa trattazione è l’analisi di un sistema fisico (il Segway) e il progetto un adeguato sistema di controllo. Per ottenere risultati il più possibile corrispondenti alla realtà sono stati sfruttati i dati forniti dai datasheet dei costruttori. Il modello ottenuto è stato analizzato e stabilizzato usando due diversi metodi: controllo in retroazione dall’uscita con compensatore, e controllo in retroazione dallo stato con stimatore. Nelle conclusioni sono stati considerati gli aspetti positivi e negativi dei due metodi proposti, e il tutto è stato corredato da considerazioni teoriche, simulazioni e animazioni grafiche eseguite con Matlab