Progetto di sistemi di controllo LQG/LTR per sistemi multi input-multi output

In questo scritto viene illustrata la tecnica di controllo Lineare Quadratico Gaussiano con Loop Transfer Recovery (LQG/LTR) sia per sistemi Single Input Single Output (SISO), che per sistemi Multi Input Multi Output (MIMO) e due procedimenti iterativi per la sintesi del controllore: Asymptotic Loop Transfer recovery at the Input point (ALTRI) e Asymptotic Loop Transfer recovery st the Output point (ALTRO). Sono inoltre trattati i problemi di regolazione ottima lineare quadratica a tempo infinito e di stima ottima dello stato a tempo infinito. Di conseguenza viene presentato il regolatore LQ e il filtro di Kalman di cui si illustrano le proprietà di robustezza. Descrivo per mezzo di esempi due applicazioni reali e la relativa sintesi del controllore passo per passo con un software specializzato: MATLAB. L’obiettivo è di fornire una spiegazione chiara della tecnica trattata e di dare al lettore uno schema pratico da seguire eventualmente per riuscire nella sintesi del controllore