Modellistica e controllo del sistema "Ball and Beam"

Sommario/abstract: Studio del problema di una pallina che scorre su un’asta inclinata. Analisi delle proprietà del sistema: descrizione del modello, analisi della stabilità asintotica e BIBO e dei parametri del sistema (risposta in frequenza, risposta al gradino, tipo del sistema); tentativi di rendere il sistema BIBO stabile, prima con retroazione unitaria, poi con controllo PID (prima solo P, poi PD) ed infine con la sintesi per tentativi. Piccola parentesi sulla sensibilità ai disturbi