Progetto di un controllore per un sistema Ball and Beam

In questo elaborato si considera un sistema Ball and Beam formato principalmente da una pallina che scorre su un'asta inclinata il cui movimento può essere controllato da un ingranaggio. Da uno studio iniziale il sistema in catena aperta risulta instabile e, quindi, ci si prefigge di progettare un controllore che permetta raggiungere la stabilità. Verranno ideati un controllore PID e altri due con l'utilizzo di tecniche di approccio differenti: luogo delle radici e reti correttrici.