Controllo di immersione in un sottomarino

La relazione in oggetto ha l'obiettivo di modellizzare e controllare um sottomarino. Con l'ipotesi di controllare solo il moto verticale del sottomarino, si ha lo scopo di portare quest'ultimo da un'altezza h1 ad una altezza h2 con un tempo di trasferimento fissato non troppo piccolo e un transitorio senza fenomeni oscillatori. Si è progettato quindi, un controllore adatto a soddisfare tali specifiche tramite un controllo a retroazione unitaria dall'uscita. In un primo momento si è progettato tale compensatore al sistema linearizzato nell'intorno di un punto di equilibrio e successivamente sono state verificate le prestazioni di esso applicato al sistema originale non-lineare