Controllo del posizionamento della testina di lettura/scrittura di un hard disk

Nel presente elaborato viene analizzato un sistema fisico, il servomeccanismo di posizionamento di un hard disk, e viene progettato un adeguato sistema di controllo. Nella prima parte vengono presentati il modello ingresso/uscita e il modello di stato che descrivono il sistema meccanico preso in considerazione e viene condotta un’analisi del sistema in catena aperta. Nella seconda parte, una volta definite le specifiche di controllo nel dominio del tempo e nel dominio della frequenza, si passa alla sintesi del compensatore: si procede prima per via analitica, progettando un controllore di tipo I, uno di tipo PI e una rete anticipatrice con le tecniche apprese durante il corso di Controlli Automatici, e successivamente si utilizza l’interfaccia grafica SISO Design Tool per ottimizzare le prestazioni precedentemente ottenute. Infine, viene studiata la sensibilità del sistema alle variazioni parametriche