Modellistica e controllo della dinamica di un veicolo sterzante

Lo scopo di questa trattazione è quello di analizzare un sistema fisico e progettare per esso un adeguato sistema di controllo.Il sistema consiste in un veicolo terrestre a quattro ruote a trazione posteriore e si vuole stabilizzarne la traiettoria su una particolare retta nello spazio, che indicheremo come “mezzeria della carreggiata di riferimento”, garantendo che entro un tempo massimo il veicolo si mantenga tra due rette che fungono da margini superiore e inferiore della carreggiata