IMU calibration without mechanical equipment. (Calibrazione di IMU svincolata da apparati meccanici)

Si propone un metodo completo di protocollo e algoritmo per la raccolta dei dati e la loro elaboarzione al fine di calibrare un IMU, compensandone errori dovuti al disallinemento degli assi, fattori di scala non unitari e bias. Si propone un innovtivo detector di staticità. Si usa il metodo di Runge-Kutta del quart'ordine per una robusta integrazione numerica. Il metodo propoosto e infine testato con un esteso set di simulazioni e con sperimentazione su un IMU reale ottenendo ottimi risultati