Controllo del moto di immersione ed emersione di un sommergibile

Lo scopo di questo elaborato è progettare un sistema di controllo del moto verticale di un sommergibile. Il controllore verrà progettato sulla base del modello linearizzato del sistema fisico in analisi. Infine verranno condotte delle prove con l'ausilio di Simulink per analizzare l'effetto che il controllore ha sul sistema reale. Si riconosceranno così gli accorgimenti da impiegare per far funzionare correttamente il controllore anche su quest'ultimo