Controllori PID e tecniche Anti-Windup

In questa tesi si andrà ad analizzare in dettaglio il comportamento dei controllori PID, descrivendone nello specifico i vari blocchi di cui è costituito, ovvero i blocchi proporzionale, integrale e derivativo. Dopodichè si giungerà alla discussione di una delle problematiche più comuni nell'utilizzo dei PID, ossia il windup, e si descriveranno alcune delle tecniche da adottare per ovviare a tale problema