Allocazione di compiti in un team di robot autonomi mediante l'algoritmo Max-sum

Lo scopo di questa tesi è quello di proporre una soluzione al problema dell’assegnazione di task in un sistema multi robot, nell’ambito di una challenge robotica, applicando l’algoritmo max-sum alla struttura del factor graph. Vengono introdotti i problemi di coordinamento distribuito, progetto RoCKIn, factor graph e algoritmo max-sum. Seguono una descrizione del modello adottato per la rappresentazione dello scenario, spiegazione dell'implementazione e vari esempi