Implementazione di un metodo di riconoscimento e raccolta di campioni rocciosi tramite stereocamera e braccio robotico del rover Morpheus

E' stato implementato un algoritmo che mediante immagini stereo riesce a identificare la posa 3D di un campione di roccia posto su un piano. Successivamente si procede alla raccolta tramite braccio robotico. E' stata eseguita la calibrazione occhio mano per legare i sistemi di riferimento dei due sistemi. Lo sviluppo dell'algortimo è avvenuto utilizzando ROS (Robot Operating System).