Metodi multi-fisici per controllare l'impatto tra l'utensile del robot e l'oggetto manipolato

Nel campo della robotica industriale i manipolatori seguono una traiettoria programmata. Se un oggetto di piccole dimensioni si trova nel mezzo della traiettoria avviene un urto violento che può causare danni al robot e può causare rischi nelle zone circostanti al campo di azione del robot. Il sistema di controllo agisce fermando il robot con un tempo di reazione del centesimo di secondo. Questo tempo di reazione non previene completamente i danni che può subire il robot e il pericolo per le zone circostanti. In questo campo rientra il lavoro di tesi svolto. La tesi si propone di sviluppare un utensile in grado di mitigare l'impatto disaccoppiando il "tool" dal movimento del robot, così da poter ridurre la forza trasmessa al robot e ridurre la velocità con cui viene spinto l'oggetto colpito. La tesi è stata strutturata mostrando i modelli ideati, descrivendone la modellazione matematica ed infine analizzando i risultati delle simulazioni svolte per ogni modello. I modelli ideati sono stati dei modelli che sfruttavano la presenza di una puleggia, modelli che sfruttavano i principi di oleodinamica ed infine modelli elettromagnetici. Alla fine è stato scelto il modello oleodinamico per il disegno costruttivo per la futura realizzazione utile per la validazione del modello.