Modellistica e Controllo del Sistema Meccanico di un Sottomarino

Lo scopo di questo studio è quello di realizzare un modello del sistema dinamico del sottomarino, linearizzarlo attorno a una condizione di equilibrio e progettare in seguito un controllore stabilizzante che permetta il soddisfacimento di alcune specifiche di progetto. Le nozioni e gli strumenti utilizzati per la stesura di questa tesi appartengono ai corsi di Controlli Automatici e Sistemi e Modelli che usano inoltre, come supporto, l’ambiente di calcolo numerico e simulazione MATLAB. Il sistema sotto analisi è governato da equazioni differenziali del secondo ordine e si procederà come prima cosa a trovare dei parametri per mantenere un certo equilibrio, poi alla linearizzazione del sistema, successivamente alla valutazione della stabilità di esso e infine alla sintesi di un controllore stabilizzante. Verrà fatto uso di grafici e diagrammi ricavati tramite MATLAB.