Modellistica e controllo del sistema Pisa/IIT SoftHand

La Pisa/IIT SoftHand è una mano sottoattuata ad un grado di attuazione e 19 gradi di libertà, capace di afferrare una vasta gamma di oggetti grazie alle sue capacità di adattabilità con l'utilizzo di un solo motore. Grazie a movimenti simili a una mano naturale, robustezza e semplicità di controllo questo modello potrebbe trovare grande applicazione sia nell'ambito robotico che nella realizzazione di protesi. In questo compito si dovrà affrontare il problema del controllo della chiusura di un singolo dito. Partendo dal modello fisico con le relative equazioni differenziali si ricaveranno i punti di equilibrio con le relative caratteristiche e, a seguire, le funzioni di trasferimento associate. Si progetterà successivamente un controllore in grado di rispettare determinati vincoli in fase di chiusura del singolo dito. Al termine si riporterà una simulazione tramite il software Simulink del modello realizzato.