La Pisa/IIT SoftHand è una mano sottoattuata ad un grado di attuazione e 19 gradi di libertà, capace di afferrare una vasta gamma di oggetti grazie alle sue capacità di adattabilità con l'utilizzo di un solo motore. Grazie a movimenti simili a una mano naturale, robustezza e semplicità di controllo questo modello potrebbe trovare grande applicazione sia nell'ambito robotico che nella realizzazione di protesi. In questo compito si dovrà affrontare il problema del controllo della chiusura di un singolo dito. Partendo dal modello fisico con le relative equazioni differenziali si ricaveranno i punti di equilibrio con le relative caratteristiche e, a seguire, le funzioni di trasferimento associate. Si progetterà successivamente un controllore in grado di rispettare determinati vincoli in fase di chiusura del singolo dito. Al termine si riporterà una simulazione tramite il software Simulink del modello realizzato.

Modellistica e controllo del sistema Pisa/IIT SoftHand

ADAMI, ALESSANDRO
2021/2022

Abstract

La Pisa/IIT SoftHand è una mano sottoattuata ad un grado di attuazione e 19 gradi di libertà, capace di afferrare una vasta gamma di oggetti grazie alle sue capacità di adattabilità con l'utilizzo di un solo motore. Grazie a movimenti simili a una mano naturale, robustezza e semplicità di controllo questo modello potrebbe trovare grande applicazione sia nell'ambito robotico che nella realizzazione di protesi. In questo compito si dovrà affrontare il problema del controllo della chiusura di un singolo dito. Partendo dal modello fisico con le relative equazioni differenziali si ricaveranno i punti di equilibrio con le relative caratteristiche e, a seguire, le funzioni di trasferimento associate. Si progetterà successivamente un controllore in grado di rispettare determinati vincoli in fase di chiusura del singolo dito. Al termine si riporterà una simulazione tramite il software Simulink del modello realizzato.
2021
Modeling and control of the Pisa / IIT SoftHand system
Controlli automatici
Mano robotica
Modellistica
Controllo
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/20.500.12608/33702