Braccio robotico a 3 assi per la scrittura su tastiera: progettazione e scrittura del codice

This thesis aims to show how software for a 3-axis robotic arm was conceived, designed, and written. The goal is to allow the arm to reproduce a written text received as input. After computing the coordinate mapping of each letter, the handling of the robot's axis motion will be described in the thesis. Next, first the robot used with its hardware characteristics will be described, and then the problem of axis motion and its modeling will be discussed. The actual code will then be exposed, explained in its most important parts, and the thesis will be concluded with possibilities for future improvement and development.

Questa tesi ha lo scopo di mostrare come si è ideato, progettato e scritto software per un braccio robotico a 3 assi. L’obbiettivo è permettere al braccio di riprodurre un testo scritto ricevuto in input. Dopo aver calcolato la mappatura delle coordinate di ogni lettera, verrà nella tesi descritta la gestione del movimento degli assi del robot. In seguito prima si descriverà il robot utilizzato con le sue caratteristiche hardware, e poi si parlerà del problema del movimento degli assi e della sua modellizzazione. Verrà quindi esposto l’effettivo codice, spiegato nelle sue parti più importanti, per concludere con le possibilità di miglioramento e sviluppo futuri.