Modellazione semplificata e controllo di un veicolo subacqueo autonomo

Un AUV (Autonomous Underwater Vehicle) è un veicolo subacqueo autonomo, a volte indicato anche come drone sottomarino, che viene impiegato sia in ambito civile che militare. Lo stato dell’arte della rappresentazione matematica di un AUV prevede un modello a 6 gradi di libertà, i cui parametri fisici e idrodinamici vengono derivati sia in maniera sperimentale, misurando le prestazioni del veicolo reale, sia attraverso software di simulazione numerica complessi. Scopo della presente tesi è lo sviluppo di un modello matematico semplificato del moto di un AUV, in cui i parametri del modello possano essere ottenuti a partire da formule approssimate. Per lo sviluppo del modello matematico dell’AUV verrà preso come riferimento un mezzo reale, il REMUS 100.