L’uso delle simulazioni negli studi di Robotica negli ultimi anni sta acquisendo sempre maggiore importanza per valutare l’operatività e l’affidabilità dei robot, prima di inserirli in ambienti reali caratterizzati dalla presenza di vere persone. In particolare per quanto riguarda il campo della Robotica Sociale, al fine di ottenere simulazioni di interazioni tra umani e robot con risultati che possano essere realistici, è importante implementare in esse avatar dalle sembianze umane con caratteristiche estetiche, fisiche e dinamiche che siano riconducibili a quelle umane. Questa tesi presenta il design di un avatar dalle sembianze umane e integrato con il middleware standard de-facto in robotica Robot Operating System (ROS), con capacità di movimento che lo rendono in grado di eseguire animazioni con un alto grado di attendibilità, rispecchiando in modo realistico quelle di una persona in un contesto sociale reale.
DESIGN E IMPLEMENTAZIONE DI UN AVATAR PER APPLICAZIONI DI ROBOTICA SOCIALE
TESSAROLO, ANDREA
2022/2023
Abstract
L’uso delle simulazioni negli studi di Robotica negli ultimi anni sta acquisendo sempre maggiore importanza per valutare l’operatività e l’affidabilità dei robot, prima di inserirli in ambienti reali caratterizzati dalla presenza di vere persone. In particolare per quanto riguarda il campo della Robotica Sociale, al fine di ottenere simulazioni di interazioni tra umani e robot con risultati che possano essere realistici, è importante implementare in esse avatar dalle sembianze umane con caratteristiche estetiche, fisiche e dinamiche che siano riconducibili a quelle umane. Questa tesi presenta il design di un avatar dalle sembianze umane e integrato con il middleware standard de-facto in robotica Robot Operating System (ROS), con capacità di movimento che lo rendono in grado di eseguire animazioni con un alto grado di attendibilità, rispecchiando in modo realistico quelle di una persona in un contesto sociale reale.File | Dimensione | Formato | |
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/43593