Sviluppo di una GUI per il controllo di un esoscheletro assistivo per il cammino: Impostazione parametri e connessione con ROS

L'avanzamento tecnologico ha portato ad importanti progressi nel campo della robotica. In particolare, gli esoscheletri robotici si sono rivelati dispositivi di grande rilevanza in vari ambiti. Nel settore medico, purtroppo, i costi di produzione dei robot sono elevati e il loro controllo è spesso affidato a tecnici esperti. Il presente documento illustra il processo di sviluppo di un'interfaccia grafica per il controllo di ALICE, un esoscheletro assistivo a basso costo per il cammino. Ho realizzato la GUI con lo scopo di fornire uno strumento facile ed intuitivo per gli specialisti del settore medico, come i fisioterapisti. L'obiettivo principale è consentire ai professionisti di concentrarsi sul paziente e sulla scelta del trattamento, anziché sull'utilizzo complesso dell'esoscheletro. Ho implementato l'interfaccia in C++ con l'ausilio delle librerie Qt per lo sviluppo della grafica e la connessione con Robot Operating System (ROS).Il software offre un'interfaccia grafica intuitiva e user-friendly, che consente agli operatori di controllare il robot in modo efficace e sicuro. L'attenzione principale è stata posta sulla progettazione e l'implementazione delle schermate di movimento, che permettono di gestire le diverse modalità di camminata e regolarne i parametri. L'utilizzo del middleware ROS ha permesso una comunicazione affidabile e bidirezionale tra il software e l'esoscheletro attraverso servizi. Al termine, ho condotto alcuni test in laboratorio per valutare l'efficacia e l'efficienza del sistema. I risultati hanno dimostrato che le schermate di movimento consentono un controllo preciso e reattivo di ALICE, migliorando l'esperienza dell'utente. La tesi evidenzia anche la possibilità di ampliare il software con l'aggiunta di nuove modalità di allenamento. L'utilizzo di ROS come framework di comunicazione apre prospettive per lo sviluppo di funzionalità avanzate e personalizzate, che possono essere integrate nel sistema esistente per soddisfare le esigenze specifiche degli utenti.