Progettazione di un controllore PID per un balancing robot in ambiente simulato e sperimentale

L'attività consiste nello sviluppo di un controllo Proporzionale Integrativo Derivativo (PID) per la stabilizzazione verticale e l'inseguimento di spazio di un balancing robot. Il sistema è inizialmente modellato ricavando le Equazioni del Moto (EoM) attraverso l'utilizzo della meccanica lagrangiana; tali equazioni saranno quindi linearizzate attorno al punto di equilibrio verticale. Implementando in Simulink, il sistema sotto forma di modello di stato linearizzato, si può dunque procedere con la sintesi del controllo PID. Successivamente si applicherà il controllo ad un modello non lineare risolvendo quindi le semplificazioni che erano state introdotte dal modello lineare. A seguito dell'implementazione del controllore in simulazione, il sistema viene testato in ambiente sperimentale, mettendo in evidenza le differenze rispetto al contesto simulativo.