Modellistica e Progettazione del Controllo di un Nanorobot

The thesis aims to analyze a dynamic model of a Nanorobot capable of traveling in the blood stream for diagnostic purposes. The main goal is to design a controller which ensures that the resulting controlled system meets precise specifications in terms of performance and functionality. Initially, an in-depth analysis is conducted on the state model of the dynamic system, so as to be able to study its behaviour. Subsequently, a controller was designed in order to satisfy specific control objectives defined a priori taking into account the presence of external disturbances.

La tesi si propone di analizzare un modello dinamico di un Nanorobot in grado di viaggiare nel flusso sanguigno con scopi diagnostici. L'obiettivo principale è quello di progettare un controllore che garantisca che il risultante sistema controllato rispetti specifiche precise in termini di prestazioni e funzionalità. Inizialmente viene condotta un'analisi approfondita sul modello di stato del sistema dinamico, così da poterne studiare il comportamento. Successivamente è stato progettato un controllore al fine di soddisfare degli specifici obiettivi di controllo definiti a priori tenendo conto della presenza di disturbi esterni.