Sintesi di un controllore per il modello di stato di un pendolo inverso

Lo scopo che l'elaborato in oggetto si propone di realizzare è in primo luogo di formulare un modello di stato SISO (Single Input Single Output) che descriva il sistema fisico ‘pendolo inverso incernierato ad un carrello’ e di linearizzarlo attorno ad un suo punto di equilibrio; in secondo luogo di sintetizzare un controllore che, integrato in uno schema feedback, soddisfi dei vincoli di progetto per la posizione del pendolo. Il controllore sviluppato sarà di tipo PID o implementato tramite l'analisi del luogo delle radici con l'ausilio del software di calcolo Matlab. Infine, seguiranno delle simulazioni implementate tramite il software Simulink in cui verranno testati i vari controllori precedentemente sintetizzati applicati in retroazione al sistema non linearizzato.