Sollecitazioni statiche autoindotte sugli arti del robot Spot

Determinare lo stato meccanico a cui sono sottoposti i corpi che impieghiamo nella progettazione dei robot moderni, si dimostra cruciale per avere certezze strutturali nella costruzione di un prototipo. Ciò può essere realizzato tramite il metodo degli elementi finiti o FEM (Finite Element Method), con il quale riusciamo a studiare problemi relativamente complessi grazie all'ausilio del calcolatore e dei rispettivi algoritmi. Usufruendo di questo metodo, la seguente tesi mira a studiare le sollecitazioni a cui sono sottoposti i quattro arti del robot Spot, prodotto dell'azienda americana Boston dynamics, in posizioni comuni; queste sono principalmente dovute alla massa del corpo principale, sede di quasi tutta l'elettronica necessaria al suo funzionamento. I risultati ottenuti indicano che nella condizione geometrica più svantaggiosa si raggiungono tensioni massime del 76,4% rispetto al valore di snervamento del materiale utilizzato. Tensioni che possono solo aumentare andando anche a considerare casi in cui, durante un impatto, il contatto dei quattro arti con il suolo non sia simultaneo, sollecitando ulteriormente il sistema.