Modelli, misure e ricostruzioni 3D mediante event cameras

Event cameras report signals from pixels that measures a change in brightness. They output a stream of events that encodes position, time and information about the brightness change. In contrast to frame cameras, signals from each pixel are recorded independently and asynchronously. Event cameras are characterized by high temporal resolution and thus are well-suited for fast and precise static scene measurements. The goal of the thesis is to perform 3D reconstructions of static scenes using a pair of event cameras in stereo configuration and show the methods required to process and analyse the output of these sensors. Special attention is given to the temporal constrains of the measurements and to uncertainties estimation.

Le event cameras sono sensori che riportano segnali da parte di pixel che hanno misurato un cambiamento in luminosità. Gli output sono liste di eventi, contenenti informazioni riguardo la posizione, il tempo e il cambiamento in luminosità. Al contrario delle fotocamere, i segnali raccolti da ciascun pixel sono registrati in modo indipendente e asincrono. Le event cameras sono caratterizzate da un’alta risoluzione temporale e sono perciò adatte a misure rapide e precise di scene statiche. Lo scopo della tesi è quello di eseguire ricostruzioni 3D di scene statiche utilizzando una coppia di event cameras in configurazione stereo e mostrare i metodi necessari per l’elaborazione e l’analisi degli output di questi sensori. Particolare attenzione è data ai limiti temporali delle misure e alla stima delle incertezze.