Progettazione di un sistema di controllo "Lane Assist" per un modello di veicolo monotraccia

Lo scopo di questa tesi è quello di analizzare un sistema fisico, rappresentarlo tramite un modello matematico e progettare per esso un adeguato sistema di controllo. Il sistema in questione è un veicolo a 4 ruote a trazione anteriore al quale viene richiesto di seguire una traiettoria rettilinea mantenendosi al centro della corsia di marcia e di cambiare autonomamente corsia. Per effettuare una analisi viene ricavato il modello matematico del sistema che risulta es- sere non lineare. Si procede quindi con la linearizzazione di quest’ultimo attorno al punto di equilibrio corrispondente alla traiettoria descritta dalla linea immaginaria posta al centro della corsia. Viene garantita la stabilità del sistema retroazionato tramite un primo controllore stabiliz- zante e si inserisce in cascata un ulteriore controllore in modo tale da soddisfare le specifiche richieste circa il tempo di assestamento, l’errore a regime, la massima sovraelongazione e la robustezza del sistema a disturbi ed errori di misura. Si confrontano quindi le simulazioni dei sistemi di controllo sia sul modello lineare che su quello reale.