Sviluppo di una interfaccia grafica per la calibrazione hand-eye di sistemi multi-telecamera

La tesi inizia con un'introduzione al contesto della collaborazione uomo-robot e all'importanza della calibrazione Hand-Eye per la localizzazione precisa di oggetti e persone all'interno di un ambiente con robot. Successivamente, vengono esplorate le interfacce grafiche in generale, evidenziando gli elementi chiave e le caratteristiche di design, con attenzione alle differenze tra UX (User Experience) e UI (User Interface). L’elaborato procede con una rassegna di alcuni lavori esistenti (Related works) dedicati ai metodi di calibrazione Hand-Eye e ai software di calibrazione disponibili, come "easy_handeye" e "ATOM". Nella parte centrale la tesi presenta lo sviluppo di GIHMs, un'interfaccia grafica (GUI) progettata per semplificare il processo di calibrazione Hand-Eye di sistemi multi-telecamera. La GUI offre diverse funzionalità, tra cui la visualizzazione in tempo reale degli output delle telecamere, la comunicazione con il robot per il movimento programmato e la registrazione delle pose del braccio robotico. Vengono descritte l'architettura e le funzionalità del software, illustrandone le modalità d'uso e le librerie e framework utilizzati, come ROS (Robot Operating System) e Qt. La tesi si conclude con una discussione sulle sfide e le opportunità relative alla progettazione futura di nuove funzionalità di GIHMs, con una valutazione dei risultati già raggiunti.