Modello dinamico a parametri concentrati dell'impatto di manipolatori robotici collaborativi

The study focuses on the implementation and validation of a lumped parameter model for solving the dynamics of a 6-axis manipulator (Omron Viper 650 and Techman TM5-700). Subsequently, a Simulink model was developed to simulate the robot's actual dynamic response, taking into account the stiffness and damping of the joints. Additionally, a visco-elastic contact model was implemented to evaluate the impact dynamics with the environment or operators potentially present in the workspace of a collaborative cell. The advantage of the proposed models lies in their versatility and the low computational cost required, aimed at improving and validating the safety of the robotic cell.

Lo studio realizzato si concentra sull'implementazione e validazione di un modello a parametri concentrati per la risoluzione della dinamica di un manipolatore 6 assi (Omron Viper 650 e Techman TM5-700). In seguito è stato sviluppato un modello Simulink che permettesse di simulare la reale risposta dinamica del robot tenendo conto della rigidezza e dello smorzamento dei giunti, implementando inoltre un modello di contatto visco-elastico per poter valutare la dinamica di impatto con l'ambiente o operatori eventualmente presenti nello spazio di lavoro di una cella collaborativa. Il vantaggio dei modelli proposti consiste nella versatilità e nel basso costo computazionale richiesto in ottica di efficientamento e validazione della sicurezza della cella robotica.