Analisi di un meccanismo planare a centro remoto di movimento con due gradi di libertà per la chirurgia vitreoretinica robot-assistita

L'obiettivo della seguente tesi consiste nell’analisi e nella verifica di un meccanismo planare a centro remoto di movimento (RCM) a due gradi di libertà, progettato per la chirurgia vitreoretinica robot-assistita. A partire dall’articolo "Synthesis and Methodology for Optimal Design of a Parallel Remote Center of Motion Mechanism: Application to Robotic Eye Surgery", saranno riprodotti i risultati principali e verrà condotta un’analisi della statica del meccanismo, con l’obiettivo di validare il modello proposto e valutarne le prestazioni in condizioni operative.