Analysis, Structuring and Mapping of ROS 2 Images for Autonomous Surface Vehicles

This thesis, developed from internship experience with the Vortex NTNU team, addresses the study and documentation of a complex ROS 2-based system for an Autonomous Surface Vehicle (ASV). The main objective is to define methodologies and strategies that enable complex ROS2 projects to be approached effectively, even in the absence of updated documentation, reducing initial disorientation and comprehension times. The work proposes a structured path that starts with a preliminary analysis of the architecture, continues with the reconstruction of the node map and information flows, and concludes with a direct study of the source code. Particular attention is paid to the issue of documentation: the case of Vortex-ASV is reported, where a node-centric approach with README files in Markdown was adopted, accompanied by an evaluation of alternative tools. Finally, organisational and training aspects are also considered, from communication with the team to the development of new skills, confirming that the study of ROS 2 systems requires not only technical tools, but also appropriate collaborative and methodological practices.

Questa tesi, sviluppata a partire dall’esperienza di tirocinio presso il team Vortex NTNU, affronta lo studio e la documentazione di un sistema complesso basato su ROS2 per un Autonomous Surface Vehicle (ASV). L’obiettivo principale è quello di definire metodologie e strategie che permettano di approcciarsi in modo efficace a progetti ROS2 complessi, anche in assenza di documentazione aggiornata, riducendo lo spaesamento iniziale e i tempi di comprensione Il lavoro propone un percorso strutturato che parte dall’analisi preliminare dell’architettura, prosegue con la ricostruzione della mappa dei nodi e dei flussi informativi, e si conclude con lo studio diretto del codice sorgente. Particolare attenzione viene dedicata al tema della documentazione: viene riportato il caso di Vortex-ASV, dove è stato adottato un approccio node-centric con file README in Markdown, affiancato da una valutazione di strumenti alternativi. Infine, vengono considerati anche aspetti organizzativi e formativi, dalla comunicazione con il team allo sviluppo di nuove competenze, a conferma del fatto che lo studio di sistemi ROS 2 richiede non solo strumenti tecnici, ma anche adeguate pratiche collaborative e metodologiche.