Implementazione e validazione di un controller ad impedenza per un esoscheletro degli arti inferiori

Conducted an in-depth review of state-of-the-art impedance-control strategies, applying them first to 2-DOF robotic manipulators and subsequently extending the approach to lower-limb exoskeletons. Designed, implemented, and validated a detailed virtual model in Simulink, based on the one developed at IAS-LAB (University of Padua), studied its performance across multiple operating scenarios.

Condotta una revisione approfondita delle strategie di controllo per impedenza allo stato dell’arte, applicandole inizialmente a manipolatori robotici a 2 gradi di libertà (2-DOF) ed estendendo successivamente l’approccio agli esoscheletri degli arti inferiori. Progettato, implementato e validato un modello virtuale dettagliato in Simulink, basandosi quello sviluppato presso l’IAS-LAB (Università di Padova), studiandone le prestazioni in diversi scenari operativi.