Harvester piezoelettrici adatti a impieghi per la robotica

In questa tesi si analizza la possibilità di integrare dispositivi harvester piezoelettrici su un robot parallelo, al fine di recuperare energia dalle vibrazioni generate durante il funzionamento. Attraverso un'analisi modale sono stati individuati i modi propri di vibrare del robot in due differenti configurazioni operative, tipiche di applicazioni pick and place. Successivamente sono state acquisite e analizzate le accelerazioni dell'end-effector durante movimenti propri del pick and place con diversi carichi e durante una traiettoria personalizzata progettata per tracciare la parola "UNIPD" mediante l'uso di una penna. L'obiettivo finale è quello di valutare la fattibilità di alimentare sensori a bordo, sfruttando l'energia meccanica convertita in elettrica tramite harvester piezoelettrici, integrati all'interno di un modulo stagno. Questa soluzione punta a mantenere inalterato lo spazio di lavoro e l'igiene dell'ambiente operativo, rendendola adatta a contesti sensibili come l'industria alimentare o farmaceutica.