Stima della posa relativa in un sistema stereo non rigido per applicazioni di realtà aumentata su esoscheletri

Exoskeletons and Augmented Reality (AR) are two technologies that, driven by recent innovations, are finding applications in an increasing number of fields and are poised to become mainstream. Concurrently, there is a growing frequency of instances where these two technologies are effectively integrated. This work evaluates the feasibility of a potential solution to a common challenge in this context: estimating the relative pose between two sensor-equipped components of a system that are not rigidly connected to one another. Specifically, in the proposed apparatus, the two non-integral devices are an AR headset and a lower-limb exoskeleton. The chosen approach prioritizes visual sensing, and the analysis involves established SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technologies alongside a modern system based on Vision Transformers and Cross-attention.

Esoscheletri e realtà aumentata sono due tecnologie che, grazie alle innovazioni che si sono susseguite negli ultimi anni, stanno trovando applicazione in sempre più campi e si apprestano a diventare tecnologie di uso comune. Al contempo si possono osservare sempre più frequentemente istanze in cui le due sono usate efficacemente insieme. Questo lavoro valuta l'attuabilità di una possibile soluzione a un comune problema in questo contesto: la stima della posa relativa tra due parti di un sistema, dotate di sensori, non rigidamente connesse tra loro. In particolare, nell'apparato proposto, i due dispositivi non tra loro solidali sono un visore e un esoscheletro per gli arti inferiori. L'approccio scelto predilige la forma sensoriale visiva e le analisi coinvolgono tecnologie di SLAM consolidate e un sistema moderno basato su Vision Transformers e Cross-attention.