QR01: Progettazione e Controllo di un Sistema Attuato di Atterraggio per un Quadrirotore

Questo lavoro di tesi è il pioniere del progetto QR01 il quale si pone l'obbiettivo di aumentare l'interazione di un drone quadrirotore con il mondo esterno. In particolare, questo elaborato, affronta un primo step di aumento dei gradi di libertà del velivolo e, nel dettaglio, la possibilità di atterraggio su superfici inclinate. Si è partiti con l'assemblaggio del velivolo vero proprio e con l'aggiunta dei dispositivi e dei software atti al volo indoor. Successivamente si è svolta un'analisi analitica di fattibilità per l'atterraggio su piani inclinati mediante l'aggiunta di un sistema di atterraggio attuato e di scelta della configurazione ottima da implementare, ricostruendo il modello del drone reale tramite CAD e progettando i nuovi pezzi. Sono stati sviluppati una serie di software in grado di controllare il nuovo sistema di atterraggio e di interfacciarsi, in futuro, con il drone reale. Per validare la soluzione progettata, si è creato un ambiente simulativo in cui è riprodotta la dinamica dell'intero sistema drone+sistema di atterraggio con particolare attenzione all'interazione tra i vari elementi, e al comportamento di attuatori e sensori. I risultati delle simulazioni svolte sono incoraggianti: il sistema di atterraggio progettato permette al quadrirotore di atterrare su piani con inclinazioni differenti evitando collisioni e ribaltamenti.