Tecniche di localizzazione indoor per droni basate su fiducial marker

Lo scopo di questa ricerca è quello di analizzare le prestazioni di diverse famiglie di fiducial marker per identificare quella più vantaggiosa nell’utilizzo indoor per la rilevazione della posizione di un UAV multirotore.  Lo studio delle diverse famiglie di marker, e quindi successivamente la scelta del marker migliore, è stato basato sulla revisione ed analisi di diversi paper che ne valutano il comportamento sotto altri ambiti di ricerca. La valutazione delle prestazioni del marker si basa sulla precisione della localizzazione tridimensionale e stima della posa, rilevamento e analisi dei tag sotto l’influenza di blur delle immagini dovuto allo spostamento trasversale e longitudinale. Per compiere queste valutazioni è stato quindi predisposto un set di prove che mettono a confronto le prestazioni delle diverse tipologie di marker utilizzando un drone multirotore. Per selezionare i marker più idonei rispetto al nostro obiettivo ci siamo basati su diversi studi e documenti riguardanti i diversi marker, anche quando utilizzati in modo diverso da quello prefissato.