Pick and place tramite ROS2 e MoveIt2 per robot Franka Emika Panda

Il lavoro di tesi consiste nella programmazione del robot Franka Emika Panda e nell'implementazione di un setup per l'esecuzione di operazioni pick and place. Queste hanno per oggetto una serie di cubi di piccole dimensioni, identificabili tramite dei tag posizionati superiormente ad essi, la cui posizione è individuata da una telecamera esterna che comunica con il robot. La prima parte della tesi si concentra su una simulazione del setup in ambiente virtuale attraverso l'utilizzo dei software ROS2 e MoveIt2. La seconda descrive gli esperimenti di laboratorio eseguiti con il robot sulla base del codice precedentemente sviluppato in fase di simulazione.