Pick and place tramite ROS2 e MoveIt2 per robot Franka Emika Panda

Il lavoro di tesi consiste nella programmazione del robot Franka Emika Panda per l'esecuzione di operazioni di pick and place. Le operazioni hanno per oggetto dei cubetti sulla cui faccia sarà posizionato un tag adesivo, che permette la loro individuazione tramite un'apposita telecamera esterna. La prima parte della tesi si concentra su una simulazione in ambiente virtuale mediante l'utilizzo dei software Ros2 e MoveIt2. La seconda parte prevede degli esperimenti pratici in laboratorio sulla base del codice precedentemente sviluppato in fase di simulazione.