Studio e implementazione di algoritmi di localizzazione per UAVs basati su tecniche di Visual Inertial Odometry

Obiettivo di questa tesi è consentire a UAVs la navigazione in ambienti indoor GPS-denied, al fine ultimo di poter interagire con l’ambiente circostante. In primo luogo si è analizzato lo stato dell’arte e il funzionamento di sistemi di localizzazione per UAVs, basati su tecniche di visual inertial odometry. In secondo luogo si sono implementati e affinati differenti algoritmi in grado di ottenere una maggiore accuratezza nella localizzazione del drone. L’intero sistema è stato validato con prove sperimentali per mezzo di due multirotori differenti.