Analisi dell'accuratezza di un manipolatore antropomorfo soggetto a tecniche di controllo cinematico

Nell'ambito della robotica industriale i manipolatori antropomorfi sono molto apprezzati in quanto godono di una buona precisione e sono macchine molto flessibili, il cui funzionamento può facilmente essere modificato nel corso degli anni con un dispendio relativamente basso in termini di tempo e costi. Anche nel settore fotovoltaico questo tipo di robot viene impiegato molto frequentemente, esempi tipici di applicazioni riguardano la movimentazione di lastre di vetro e celle fotovoltaiche, operazioni di incorniciatura e pallettizzazione. In particolare il compito di adagiare le celle fotovoltaiche sui pannelli di vetro, operazione di layup, si presta bene all'utilizzo di un manipolatore in quanto è richiesta buona precisione e destrezza. Nonostante la buona accuratezza del robot, non è sempre possibile portare a termine il layup in maniera ottimale e questo è in parte dovuto alle precedenti fasi di lavorazione delle celle. Nel corso di questo progetto sono state esaminate le prestazioni di un particolare manipolatore incaricato del deposito di celle fotovoltaiche, l'ECOLayup R, e attraverso lo studio della cinematica del robot si è cercato di migliorarne le performance. Inoltre è stato messo a punto un sistema di telecamere che consente di misurare l'errore commesso dal robot. Il progetto è stato sviluppato nel corso di un tirocinio presso l'azienda Ecoprogetti S.r.l..