Pick and place tramite ROS2 e MoveIt2 per robot Franka Emika Panda

Il lavoro di tesi consiste nella programmazione del robot Franka Emika Panda e nell'implementazione di un setup per eseguire operazioni di pick and place. Le operazioni hanno per oggetto una serie di cubetti, identificabili tramite dei tag adesivi posizionati sulla faccia superiore, la cui posizione è individuata da una telecamera esterna che comunica con il robot. La prima parte della tesi si concentra su una simulazione del setup in ambiente virtuale attraverso l'utilizzo dei software ROS2 e MoveIt2. La seconda parte della tesi descrive gli esperimenti di laboratorio eseguiti con il robot sulla base del codice precedentemente sviluppato in fase di simulazione.