Analisi e applicazioni dei sensori coppia/forza nella robotica collaborativa tramite ROS

Con la crescente diffusione della robotica in diversi ambiti, `e diventato sempre pi`u importante sviluppare metodi e tecnologie che consentano ai robot di collaborare in modo efficiente e sicuro con gli esseri umani. I sensori di coppia/forza svolgono un ruolo cruciale in questo contesto, fornendo misurazioni accurate delle forze e delle coppie applicate durante le interazioni fisiche. Il presente lavoro di tesi si concentra sull’analisi dei sensori di coppia/forza e illustra i loro utilizzi in diverse applicazioni di robotica collaborativa sviluppate presso il laboratorio di Intelligent Autonomous Systems dell’Universit`a degli Studi di Padova. L’obiettivo di questa tesi `e quello di analizzare il funzionamento dei sensori coppia/forza in contesto collaborativo e comprendere come possono essere utilizzati per rendere pi`u sicura ed efficiente la collaborazione tra robot e esseri umani. Vengono innanzitutto analizzate le diverse tipologie di sensore e vengono presentate le tecnologie utilizzare per sviluppare le applicazioni di robotica collaborativa, quali il sistema ROS, la libreria MoveIt, il braccio robotico collaborativo UR5 e il sensore Robotiq FT-300s. Viene poi presentata una modalit`a di calibrazione dei sensori coppia/forza e vengono testate le capacit`a di misurazione del sensore utilizzato. Infine vengono descritte le applicazioni di robotica collaborativa sviluppate individualmente e riunite in un unico task collaborativo finale. I risultati ottenuti in questo lavoro di tesi dimostrano come l’utilizzo del sensore nelle applicazioni di robotica collaborativa risulti vantaggioso sia nell’interazione uomo-robot sia nell’interazione tra il robot e l’ambiente circostante.