Analisi dei sensori coppia-forza per lo sviluppo di applicazioni industriali in ROS

Force-torque sensors are fundamental components in robotic systems as they provide data on external forces and moments applied to the robot. This data can be used for applications supporting human-robot collaboration and the automation of tasks that require high precision. ROS (Robot Operating System) is a framework that provides a wide range of software libraries and tools for the development of robotic applications. The thesis presents some possible industrial ROS applications for force-torque sensors, after checking their accuracy in terms of reactivity and precision. This verification will be carried out through two experiments: the first one concerns the cutting of a wire to which a weight is attached and the second one deals with the calculation of the viscosity of a fluid. The results given by these experiments will provide a solid base of validation for the force-torque sensors applications in industrial areas, showing their ability to respond promptly to the changes of the forces at work and to supply accurate measurements.

I sensori coppia-forza sono componenti fondamentali nei sistemi robotici in quanto forniscono dati sulle forze e i momenti esterni applicati al robot. Questi dati possono essere utilizzati per applicazioni a supporto della collaborazione uomo-robot e per l’automatizzazione di attività che richiedono elevata precisione. ROS (Robot Operating System) è un framework che fornisce una vasta gamma di librerie e strumenti software per lo sviluppo di applicazioni robotiche. In questa tesi verranno mostrate delle possibili applicazioni ROS in ambito industriale per i sensori coppia-forza, previa verifica della loro accuratezza in termini di reattività e precisione. Questa verifica sarà effettuata attraverso due esperimenti: il primo riguardante il taglio di un filo a cui è attaccato un peso e il secondo relativo al calcolo della viscosità di un fluido. I risultati ottenuti da tali esperimenti forniranno una solida base di validazione per l’utilizzo dei sensori coppia-forza nelle applicazioni industriali, dimostrando la loro capacità di rispondere tempestivamente ai cambiamenti delle forze in gioco e di fornire misurazioni precise.