L’utilizzo di dispositivi di assistenza indossabili ha conosciuto una rapida espansione sia in ambito
clinico che occupazionale, con applicazioni che spaziano dalla riabilitazione a seguito di infortuni o
patologie neurologiche fino al supporto in attività ripetitive o fisicamente impegnative. Tra queste
tecnologie, gli esoscheletri rigidi per l’arto superiore mirano a ridurre lo sforzo fisico fornendo
un’assistenza esterna, preservando al contempo il movimento naturale dell’utilizzatore....
L’uso di protesi bioniche per la sostituzione degli arti inferiori e il recupero della deambulazione nei pazienti amputati è in costante aumento. In questo contesto, i Modelli NeuroMuscoloScheletrici (NMSMs) rappresentano uno strumento promettente per il controllo in tempo reale di robot indossabili, poiché consentono di stimare grandezze biomeccaniche integrando segnali elettromiografici (EMG) con informazioni cinematiche e dinamiche. Tuttavia, per ottenere stime accurate delle variabili di ...
I biosensori elettrochimici rappresentano una tecnologia sempre più utilizzata nella diagnostica point-of-care grazie alla loro elevata sensibilità, al basso costo e alla portabilità. Tuttavia, l’analisi dei segnali ottenuti mediante Voltammetria a Impulsi Differenziali (DPV) risulta complessa a causa della presenza di rumore, della variabilità tra elettrodi e della natura non lineare e articolata dei segnali elettrochimici. Questa tesi esplora l’impiego di tecniche di machine learning per mi...
This work investigates the potential of electroencephalography (EEG)-based brain–
computer interfaces as an alternative communication system for individuals with
speech impairments. Rather than focusing on isolated words or phonemes, the
study adopts the syllabic structure of the Italian language as the fundamental
unit of speech representation. A dataset was collected from 21 participants during
the pronunciation and syllabification of a set of sentences. EEG segments
were then aligned with ...
Vagus Nerve Stimulation (VNS) si è affermata come una terapia di neuromodulazione fondamentale per i pazienti con Epilessia Farmaco-Resistente (DRE). Tuttavia, l’efficacia terapeutica rimane altamente imprevedibile, con solo circa la metà dei pazienti impiantati che ottiene una riduzione significativa della frequenza delle crisi. Data la natura invasiva della procedura e un ritardo terapeutico progressivo che può estendersi fino a 24 mesi, prevedere l’efficacia della VNS in fase pre‑operatori...
L’obiettivo di questa tesi è lo sviluppo di strutture core-shell destinate alla sostituzione di tessuto osseo mediante l’utilizzo di stampa coassiale con tecnologia Direct Ink Writing (DIW). Sono stati studiati due materiali: un biovetro sperimentale (S53P4-MSK) e un bioceramico(sfene CaTiSiO5).
Le miscele formulate sono state ottimizzate al fine di ottenere fluidi omogenei, privi di bolle o agglomerati, con un comportamento pseudoplastico e tissotropico. Mediante analisi reologiche è stato...
LLMs for Understanding and Preserving Historical Musical Codes: Prompt Engineering & Model Integration
L'obiettivo principale di questa ricerca è sviluppare metodi computazionali per l'analisi biomeccanica sul campo (on-the-field), superando i vincoli logistici e di strumentazione dei tradizionali laboratori di motion capture. La metodologia centrale della tesi prevede la progettazione, l'addestramento e la validazione di un classificatore avanzato per la segmentazione temporale delle traiettorie dei repere anatomici (anatomical landmarks). Nello specifico, lo studio si concentra sull'identifi...
The widespread adoption of collaborative robots in industrial and service sectors demands advanced control strategies capable of ensuring safe and effective physical interaction with unstructured environments. This thesis focuses on the study and development of interaction control frameworks for contact-rich manipulation tasks, with impedance control as the primary methodology to shape the robot’s dynamic behavior at the contact interface. Classical impedance control, however, relies on fixed...
Questa tesi si concentra sull’identificazione dei parametri dinamici di un robot manipolatore, con particolare attenzione alla stima del payload. L’identificazione è effettuata a partire da misure di moto e di coppia del robot, ottenute mediante traiettorie appositamente progettate e ottimizzate per migliorare la qualità del problema di stima. Tecniche di regressione lineare sono impiegate per identificare i parametri dinamici stimabili del robot, mentre metodi di ottimizzazione non lineare v...
